ALBATROS
CÓDIGO SW2.1.01
Características generales
Albatros es un sistema de desarrollo para lógicas de automatización industrial, dotado de generadores de trayectorias capaz de interpolar más ejes, hasta 128. Con Albatros se pueden configurar grupos y subgrupos de máquinas, vinculando cada uno de ellos fuentes de entrada (sensores analógicos y digitales), de salida (actuadores analógicos y digitales), de movimiento (ejes analógicos y digitales), y también lógicas, variables, matrices, contadores, temporizadores y las funciones de trabajo más específicas, expresadas en GPL, un lenguaje de automatización orientado a objetos creado por Tpa – gracias a nuestra experiencia de treinta años.
La interfaz del usuario y la Ayuda están disponibles en diez idiomas: italiano, inglés, alemán, chino, francés, español, checo, ruso, neerlandés y polaco. Albatros permite gestionar aparatos conectados con buses de campo diversos; se puede también tener una configuración mixta de los varios buses en la aplicación. Los buses de campo que la suite gestiona son CANopen, EtherCAT, MECHATROLINK-II y GreenBUS 4.0 (es decir, el bus propietario de Tpa). Se puede instalar Albatros en plataformas equipadas con sistemas operativos Microsoft.
La aplicación tiene dos finalidades:
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servir como entorno de desarrollo para configurar el entorno hardware y definir los ciclos de máquina;
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servir como entorno en tiempo de ejecución para mostrar el estado de los aparatos hardware y ver las representaciones gráficas del funcionamiento de la máquina (llamadas «sinópticos»). Esta particularidad permite cambiar las lógicas en cualquier momento, aún años después de que se ha desarrollado la aplicación, en cualquier máquina gestionada por Albatros, y compruebarlas con todas las herramientas de desarrollo integradas.
Albatros es un servidor OLE Automation, es decir permite que programas externos vean y cambien el estado de los aparatos lógicos y físicos gestionados por la aplicación.
Funcionalidades
Albatros muestra el árbol de aparatos configurados en varios niveles. El nivel de instalación consta de varias máquinas; a nivel máquina se pueden seleccionar los varios grupos que la forman; a nivel grupo se pueden seleccionar los varios subgrupos que lo forman.
Esto simplifica alcanzar un aparato, condición necesaria para automatizar eficientemente instalaciones que constan de miles de sensores y actuadores. Gracias al multitarea (hasta 512 tareas paralelas), Albatros permite estructurar proyectos dedicando a cada tarea un grupo de máquina funcional. El sistema proporciona 512 PLC, que se intercambian los datos entre ellos a la misma velocidad a la que los microprocesadores acceden a la memoria RAM.
Albatros simplifica definir los ciclos de máquina, y está equipado de un lenguaje de programación específico, que ofrece la posibilidad también a los que no son programadores de describir los ciclos de máquina. El lenguaje de programación de Tpa es el GPL, acrónimo para «General Purpose Language». GPL consiste en las estructuras de control más comunes, instrucciones de control de la multitarea, instrucciones matemáticas, instrucciones de comparación y de salto condicional además de varios tipos de datos de complejidad diferente, que operan en los aparatos hardware. Hay específicos grupos de instrucciones para interpolar el movimiento de los ejes.
Albatros permite describir con un editor los métodos de comportamiento por cada grupo de aparatos. Gracias a las funciones paramétricas, escribiendo sensores y actuadores como parámetros se obtiene un código de automatización que reutilizar y archivar en bibliotecas. El depurador permite comprobar los procedimientos aún sin los aparatos físicos, siguiendo el código paso a paso, configurando el punto de interrupción, viendo en cada momento el estado de los aparatos y el contenido de las variables. De esta manera, se pueden encender las máquinas después de que el 80% del código ha sido probado ya en simulación.
El diagnóstico de Albatros nos permite ver el estado de los sensores y la gestión de los actuadores, de los ejes y de los aparatos lógicos (variables, flag, temporizadores, etcétera). Hay un panel de calibración con osciloscopio para los ejes, útil para calibrar las características dinámicas de los motores vinculados con las cadenas cinemáticas. El sistema permite crear sinópticos.
Albatros registra los errores de ciclo y de sistema en un archivo XML: es posible ver los errores y hacer búsquedas selectivas o agrupar errores específicos para poner las análisis más eficientes. El software incluye un analizador lógico capaz de trazar hasta 16 canales; la frecuencia de muestreo máxima para todos los canales es de 1 ms.
Interpolación
Hay tres tipos de algoritmo para generar trayectorias de interpolación:
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el primer tipo permite efectuar interpolaciones lineales, circulares y helicoidales en cualquier plano orientado en el espacio;
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el segundo, RTCP, consiente interpolaciones lineales expresadas por micro vectores con programación referida a la superficie de la pieza, gestionando las cuentas en tiempo real de los movimientos hacia el fulcro y todas las adaptaciones a la dinámica de los ejes necesarias para reducir todas las variaciones de velocidad bruscas;
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el tercero, MULTILINEARE, consiente interpolaciones lineales en una abscisa curva imaginaria determinada por la interpolación de un máximo de 16 ejes. En esta modalidad se disfrutan las velocidades máximas de los ejes principales en cada tramo, y eventualmente se desaceleran para permitir que los otros ejes que concurren a la interpolación respecten sus dinámicas específicas.
De esta manera, Albatros proporciona funciones de control numérico sofisticadas, así que se pueda gestionar las geometrías más comunes de máquina de 5 ejes con cabezas bi-rotatorias.
